Asteriskサーバを立てようと思って簡単にSIPが設定できるソフトフォン探してみたら、このzoiperっていう無料アプリの使い勝手がよかったです
Android
https://play.google.com/store/apps/details?id=com.zoiper.android.app&hl=ja
iOS
https://itunes.apple.com/jp/app/zoiper-sip-softphone-for-voip/id438949960?mt=8
PC
http://www.zoiper.com/en/voip-softphone/download/zoiper3